Cité médiévale fondée en 1222 par Raymond VII, comte de Toulouse, place forte réputée imprenable au Moyen-Age, aujourd'hui, "Un des plus beaux villages de France" du Tarn. Ancien guet d'observation, fièrement juchée sur son éperon rocheux, la bastide est aujourd’hui un havre de paix avec sa place centrale typique aux arcades, la place de la Rose avec la maison de Tonnac où Louis XIII revenant du siège de Saint Antonin est reçu le 24 juin 1622 et ses jolies maisons en brique ou à pans de bois. La cité abrite entre autre, l'église Notre Dame de l'Assomption du XVème siècle et son trésor d’orfèvrerie religieuse: la croix reliquaire des comtes d'Armagnac, monument à elle seule tant cet objet a joué un rôle civil et religieux important. Assiégée à plusieurs reprises au cours de l'histoire, cette forteresse n'a jamais capitulé. Pendant la guerre de cent ans, les Anglais, conduits par le prince Noir, envahissent l'Albigeois, ils se retireront sans oser l'attaquer. Durant les guerres de religion, Castelnau n'adhère pas au protestantisme et accueille les catholiques de Gaillac, chassés par les protestants majoritaires. En janvier 1587, une attaque du capitaine protestant Bruniquel est repoussée. La place du château n'a plus de château, celui-ci est abandonné au XVIIème et détruit au XIXème siècle par les habitants pour en récupérer les pierres.
