Sous préfecture de la Mayenne, elle fait partie du Pays d'Art et d'Histoire Coëvrons-Mayenne. La cité apparait au Moyen Âge, près d'une voie romaine à proximité des duchés de Bretagne et de Normandie, au départ place forte carolingienne, dominant les berges de la rivière Mayenne et la route entre Le Mans et le littoral de la Manche. Elle s'est ensuite développée grâce au commerce de ses toiles de lin et comme dans le reste du département, l'industrialisation est lente, l'économie est freinée par l'effondrement des prix du lin, début du XXème siècle. Le château renferme une importante structure militaire carolingienne ce qui lui donne un caractère unique. Le 9 juin 1944, la ville est marquée par un important bombardement de la RAF. Ce dernier vise le chemin de fer mais il détruit une bonne partie du faubourg Saint-Martin et endommage sévèrement l’hôpital. La population avec 350 morts, subit l’inexactitude de cette attaque car le largage des tracts, incitant à évacuer la ville, a manqué aussi sa cible.